Delta型パラレルロボットの球面対偶すきまと振動評価
東京工業大学
DELTA型パラレルロボットを対象に、球面対偶のすきまによる接触・衝撃が出力リンクの加速度変動と振動挙動へ与える影響を解析し、実機計測と比較した研究です。
- 原文記載製品・技術
- DELTA型パラレルロボット／加速度計測（MicroStrain製品の記載なし）
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IMU / INERTIAL SENSING
海外公開事例
現在アクセス可能な一次情報で内容を照合できた公開事例だけを表示します。Libero-Alterの納入実績ではありません。
DJI Matrice 100による配送ドローン飛行データ収集
Carnegie Mellon Universityほか
DJI Matrice 100を用いた配送ドローン研究で、位置・速度・姿勢、風、電圧・電流などを多数の自律飛行から収集し、配送飛行の性能・エネルギー解析用データセットを構築しています。
- 原文記載製品・技術
- 3DM-GX5-45 GNSS/INS
GNSS不通の不整地を走行するUGVの地形照合測位
U.S. Engineer Research and Development Center
GNSSが使えない不整地を長距離走行する8輪UGV向けに、車輪オドメトリ、複数IMU、LiDAR、カメラ、地形照合を組み合わせた頑健な自己位置推定システムTRAELSが開発されています。
- 原文記載製品・技術
- 3DM-GX5 AHRS x2; 3DM-GQ7-GNSS/INS; SensorCloud RTK
IMU・カメラを用いた軌道形状計測システム
University of Seville
鉄道軌道の幾何形状を走行計測する縮尺試験システムで、カメラ・レーザとAHRSを組み合わせ、軌間、通り、高低、クロスレベルなどの軌道形状量を推定する研究です。
- 原文記載製品・技術
- 3DM-GX5-25 AHRS
John Deereバックホーローダーの自律掘削と進捗計測
研究チーム
John Deere 410J TMCバックホーローダーを研究用自律施工機へ改造し、掘削作業中の機械位置・姿勢と周囲地形を計測して施工進捗を推定するシステムが検証されています。
- 原文記載製品・技術
- 3DM-GX5-25
LIO-SAMのLiDAR・IMU・GPS統合
MIT Senseable City Lab
LIO-SAM研究で3DM-GX5-25をLiDAR・GPSと組み合わせ、複数環境の軌跡推定と地図生成を評価した論文です。
- 原文記載製品・技術
- MicroStrain 3DM-GX5-25
Mercedes-Benz Unimogの自律不整地走行
TU Kaiserslautern
Mercedes-Benz Unimog U5023を自律不整地走行研究車へ改造し、カメラ、複数LiDAR、IMU、車両CAN情報を使ったbehavior-based navigationと低レベル車両制御を検討した研究です。
- 原文記載製品・技術
- 3DM-GX5-25
TEXRヘッドマウント複合センサデータセット
The University of Texas at Austin
UT Austinが3DM-GX5-25をヘッドマウント構成へ搭載し、XR向け複合センサーデータを公開した研究です。
- 原文記載製品・技術
- LORD MicroStrain 3DM-GX5-25
アルプス湖沼監視用の自律計測プラットフォーム
イタリア研究機関・大学チーム
アルプスの湖沼監視向けに、自律水上艇SWAMPへ水深、採水・水質、気象、GNSS、姿勢計測などを統合し、可搬型の遠隔湖沼観測プラットフォームを構築した研究です。
- 原文記載製品・技術
- 3DM-CV7-AHRS
ロボットバランス制御向け3DM-GX1 IMUの特性評価
Massachusetts Institute of Technology
MicroStrain 3DM-GX1のノイズ・誤差特性を評価し、カルマンフィルタを用いたバランス制御向け状態推定を検討した研究です。特定の二足ロボットへの導入事例としてではなく、IMU特性評価と制御研究として紹介します。
- 原文記載製品・技術
- MicroStrain 3DM-GX1
不整地UGVでの長距離LiDAR姿勢安定化
Mälardalen University
不整地UGVのロール・ピッチをIMUで推定し、長距離LiDARを2自由度ジンバルで能動安定化する研究です。公開資料では特定のMicroStrain型式を確認できないため、関連研究として紹介します。
- 原文記載製品・技術
- 長距離LiDAR／IMU／2自由度ジンバル（特定のMicroStrain型式の記載なし）
人型ロボットARTEMISの動的歩行・バランス制御
UCLA RoMeLa
UCLA RoMeLaの人型ロボットARTEMISでは、全身の動的歩行・バランス制御に必要な機体姿勢をMicroStrain 3DM-CV7で計測し、状態推定と安全制御へ入力しています。
- 原文記載製品・技術
- 3DM-CV7
人間サイズの大型移動マニピュレータRoMan
U.S. Army Research Laboratoryほか
RoManは、人間サイズの大型移動マニピュレータにLiDAR、RGB-D、IMU、GPS、力覚センサなどを統合し、不整地での移動と大型物体操作を研究する米陸軍系ロボットプラットフォームです。
- 原文記載製品・技術
- 3DM-GX5-25
係留式海洋観測機器の動揺補正
PNNL / NREL / University of Washington
係留式ADVへ3DM-GX3-25を組み込み、海洋乱流計測に含まれる機器動揺を補正した研究です。
- 原文記載製品・技術
- MicroStrain 3DM-GX3-25 / Nortek Vector ADV
傾斜地を走行する自律芝刈りロボット
東京大学 / Sanyokiki
急傾斜草地を走行する自律芝刈りロボットで、RTK GNSS、GNSSコンパス、IMUを組み合わせて位置・方位・ロール／ピッチを推定し、斜面走行制御を評価した研究です。
- 原文記載製品・技術
- 3DM-GX5-45
地下・極限環境SLAMでの3DM-GX5-15活用
NASA Jet Propulsion Laboratory
JPLの地下探査SLAMで3DM-GX5-15を使い、LiDAR条件が悪い狭所で回転推定を補助した研究です。
- 原文記載製品・技術
- LORD MicroStrain 3DM-GX5-15
小型無人航空機の視覚航法を補助するIMU
NASA Jet Propulsion Laboratory
JPLがMAVの単眼視覚航法構成へ3DM-GX3-25を追加し、姿勢推定を補助した研究報告です。
- 原文記載製品・技術
- MicroStrain 3DM-GX3-25
森林UGVの冗長なマルチモーダル自己位置推定
Mälardalen University
森林環境を走行するUGVで、LiDAR-inertial odometryとvisual-inertial odometryを冗長に組み合わせ、観測条件の変化に対する自己位置推定のロバスト性を検討した研究です。
- 原文記載製品・技術
- LiDAR／カメラ／慣性センサ（特定のMicroStrain型式の記載なし）
森林伐採機のマルチLiDAR・慣性位置推定
研究チーム
Ponsse Scorpion King森林ハーベスタで、GNSSを使わず2台のLiDARとIMUから自己位置推定し、既存の樹木地図との照合でSLAMの累積ドリフトを補正する研究です。
- 原文記載製品・技術
- 3DM-GQ7 GNSS/IMU
森林内自律飛行UAVの探索・障害物回避
ETRI関連研究
森林内を自律飛行するクアッドコプターで、3D LiDARとAHRSを用いて自己位置推定・地図作成・探索・障害物回避を行うシステムが評価されています。
- 原文記載製品・技術
- 3DM-CV7 AHRS
水中構造物のソナー・視覚・慣性SLAM
University of South Carolina / NSF
3DM-GX4-15、ステレオ、ソナーを統合し、複数の水中構造物でSLAMを評価した公的研究成果です。
- 原文記載製品・技術
- MicroStrain 3DM-GX4-15
洞窟環境での磁気支援Visual-Inertial SLAM
研究チーム
暗く特徴の乏しい洞窟環境で、カメラとIMUによるVisual-Inertial Odometryへ磁気計測を追加し、長距離の地下移動で自己位置推定を安定化する研究です。
- 原文記載製品・技術
- 3DM-GV7 AHRS
異種センサを搭載した四足歩行ロボットデータセットDiTer++
韓国研究チーム
DiTer++は、複数の四足歩行ロボットにカメラ、LiDAR、GNSS、IMUなど異種センサを搭載し、昼夜・複数地形・複数セッションで収集したロボティクス研究用データセットです。
- 原文記載製品・技術
- 3DM-GX5-25; 3DM-GV7
荒地走行ロボットの適応制御とGQ7オドメトリ
Carnegie Mellon University
CMUが荒地走行ロボットのオドメトリに3DM-GQ7を用い、路面・タイヤ条件を変えた適応制御実験を行った論文です。
- 原文記載製品・技術
- MicroStrain 3DM-GQ7-GNSS/INS
適応型センサ融合によるセマンティック自己位置推定
研究チーム
都市走行車両で、環境の意味情報に応じて利用するセンサ制約を切り替える適応型セマンティック自己位置推定手法が評価されています。
- 原文記載製品・技術
- HBK 3DM-GV7
鉱山ダンプトラックのGNSS途絶時測位
研究チーム
鉱山用アーティキュレートダンプトラックで、GNSSが途絶する区間でもIMUと車速情報を融合して位置推定を継続するtightly coupled UKF方式が評価されています。
- 原文記載製品・技術
- 3DM-GX5-25
高高度長時間滞空型ソーラー電動航空機の荷重・空力弾性飛行試験
DLR
DLRの高高度長時間滞空型ソーラー電動機HAP-alphaでは、非常に軽量で柔軟な機体の荷重・弾性応答を検証するため、ひずみ、加速度、温度、慣性を統合した軽量な飛行試験計装を構成しています。
- 原文記載製品・技術
- WSDA-2000; SG-Link-200-OEM; G-Link-200-OEM; RTD-Link-200; 3DM-GX5-GNSS/INS
表示基準
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