IMU・慣性センシング / 公開事例
DiTer++は、複数の四足歩行ロボットにカメラ、LiDAR、GNSS、IMUなど異種センサを搭載し、昼夜・複数地形・複数セッションで収集したロボティクス研究用データセットです。
公開情報の要約
異なるセンサ構成を持つ複数ロボット間で、時間・位置・環境条件が変わってもデータ関連付けや自己位置推定を比較できる、同期されたマルチモーダルデータを構築すること。
RGB／RGB-D／熱画像、LiDAR、GNSS等を搭載した四足歩行ロボットを使用し、Agent-AにMicroStrain 3DM-GX5-25、Agent-Bに3DM-GV7を搭載。複数セッションと昼夜条件でデータを取得しています。
多様な地形と照明条件を含むマルチロボット・マルチセンサデータを公開し、ロボット間データ関連付け、位置推定、知覚アルゴリズムの比較評価に利用できるベンチマークを提供しています。
3DM-GX5-25; 3DM-GV7
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関連用途
技術情報
技術情報
製品関連情報 : イナーシャセンサ
IMUは加速度と角速度を測り、推定処理を通じて姿勢・方位・航法情報へつなげます。IMU・AR/VRU・AHRS・INS・GNSS/INSの違いと性能差が生まれる理由を整理します。
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製品関連情報 : イナーシャセンサ
「1 kHz」は出力周波数を表すことがありますが、センサ帯域や通信帯域と同じ意味ではありません。3つを分けて、必要な動きを測れるかを判断します。
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製品関連情報 : イナーシャセンサ
IMUの実機性能は、センサ単体の仕様だけでなく、校正・温度補償、推定機能、振動・取付、外部補助情報などの組み合わせで変わります。
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PNNL / NREL / University of Washington
係留式ADVへ3DM-GX3-25を組み込み、海洋乱流計測に含まれる機器動揺を補正した研究です。
研究チーム
Ponsse Scorpion King森林ハーベスタで、GNSSを使わず2台のLiDARとIMUから自己位置推定し、既存の樹木地図との照合でSLAMの累積ドリフトを補正する研究です。
NASA Jet Propulsion Laboratory
JPLの地下探査SLAMで3DM-GX5-15を使い、LiDAR条件が悪い狭所で回転推定を補助した研究です。
技術相談
製品名が未定でも、対象設備、設置環境、必要精度、データ形式からご相談いただけます。
