IMU・慣性センシング / 公開事例
都市走行車両で、環境の意味情報に応じて利用するセンサ制約を切り替える適応型セマンティック自己位置推定手法が評価されています。
公開情報の要約
GNSS、慣性、車両・周辺環境センサの品質が都市環境によって変動する中で、状況に適さない制約を一律に使わず、文脈に応じて信頼できる情報だけを融合すること。
KIA Sportage／Hyundai IONIQ 6を実験車両として、HBK 3DM-GV7を100 Hzで取得。セマンティックルールが走行状況を判断し、適用するセンサ制約を選択して位置推定へ反映します。
セマンティックルールを用いない構成と比べ、平均位置誤差を約35.6%低減し、最大誤差は47%低減したと報告されています。環境文脈に応じたセンサ融合の有効性を実車データで示しています。
HBK 3DM-GV7
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