IMU・慣性センシング / 公開事例
John Deere 410J TMCバックホーローダーを研究用自律施工機へ改造し、掘削作業中の機械位置・姿勢と周囲地形を計測して施工進捗を推定するシステムが検証されています。
公開情報の要約
掘削で機体・作業装置が大きく動く中、機械の正確な位置・姿勢と掘削前後の地形変化を一貫して推定し、施工進捗量へ結び付けること。
関節エンコーダ／CAN、MicroStrain 3DM-GX5-25 IMU、Hemisphere V320 GNSS＋RTK基地局、Ouster OS0-128 LiDAR、ToF／RGBカメラを統合し、機械自己位置と地形点群を取得します。
研究プラットフォームでは機械位置を約2 cm水準で推定し、掘削地形の点群変化から作業進捗を評価する構成を実証しています。
3DM-GX5-25
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関連用途
技術情報
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PNNL / NREL / University of Washington
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