IMU・慣性センシング / 公開事例
UCLA RoMeLaの人型ロボットARTEMISでは、全身の動的歩行・バランス制御に必要な機体姿勢をMicroStrain 3DM-CV7で計測し、状態推定と安全制御へ入力しています。
公開情報の要約
人間サイズの二足歩行ロボットで高速な姿勢変化を捉え、接地・外乱・全身運動中も安定した状態推定を維持してバランス制御へ反映すること。
胴体側のMicroStrain 3DM-CV7からフィルタ済みIMUデータを500 Hzで取得し、ロボットの状態推定器と安全レイヤへ入力。関節センサ等と組み合わせて全身制御を構成しています。
3DM-CV7を含む状態推定系を用いて、ARTEMISの動的歩行・姿勢安定化を実機で実証しています。論文ではIMUが状態推定と安全判断の高頻度入力として使われています。
3DM-CV7
本ページは公開一次資料に基づく技術適用例・関連研究の紹介です。Libero-Alterの納入実績、掲載組織との顧客関係、第三者による推奨を示すものではありません。
メーカー、企業、大学、公的機関等が公開した情報をLibero-Alterが日本語で独自に要約したものです。Libero-Alter自身の納入実績を示すものではありません。公開当時の製品・技術情報を含むため、現在の製品構成や販売状況と異なる場合があります。
Libero-Alterの支援範囲: 公開情報を基にした技術検討の入口です。Libero-Alterの納入実績、同一構成の提供、同等結果を示すものではありません。
関連用途
技術情報
技術情報
製品関連情報 : イナーシャセンサ
IMUは加速度と角速度を測り、推定処理を通じて姿勢・方位・航法情報へつなげます。IMU・AR/VRU・AHRS・INS・GNSS/INSの違いと性能差が生まれる理由を整理します。
詳しく読む →技術情報
製品関連情報 : イナーシャセンサ
「1 kHz」は出力周波数を表すことがありますが、センサ帯域や通信帯域と同じ意味ではありません。3つを分けて、必要な動きを測れるかを判断します。
詳しく読む →技術情報
製品関連情報 : イナーシャセンサ
IMUの実機性能は、センサ単体の仕様だけでなく、校正・温度補償、推定機能、振動・取付、外部補助情報などの組み合わせで変わります。
詳しく読む →同じ領域の公開事例
PNNL / NREL / University of Washington
係留式ADVへ3DM-GX3-25を組み込み、海洋乱流計測に含まれる機器動揺を補正した研究です。
研究チーム
Ponsse Scorpion King森林ハーベスタで、GNSSを使わず2台のLiDARとIMUから自己位置推定し、既存の樹木地図との照合でSLAMの累積ドリフトを補正する研究です。
NASA Jet Propulsion Laboratory
JPLの地下探査SLAMで3DM-GX5-15を使い、LiDAR条件が悪い狭所で回転推定を補助した研究です。
技術相談
製品名が未定でも、対象設備、設置環境、必要精度、データ形式からご相談いただけます。
