IMU・慣性センシング / 公開事例
暗く特徴の乏しい洞窟環境で、カメラとIMUによるVisual-Inertial Odometryへ磁気計測を追加し、長距離の地下移動で自己位置推定を安定化する研究です。
公開情報の要約
照度変化、低視認性、繰返し形状が多い洞窟で、視覚特徴だけに依存したVIOのドリフトを抑え、GNSSなしで長い軌跡を推定すること。
ダイバー／携行プラットフォームのFLIR単眼カメラとMicroStrain 3DM-GV7 AHRSを用い、視覚・慣性推定へ磁気観測を統合。洞窟データセットで評価しています。
約506 mのcave1_longを含む低照度・視認性変動の大きいデータを用い、磁気情報を加えたVisual-Inertial SLAM／Odometryの評価を行っています。GNSSを使えない洞窟で補助観測を追加する意義を示しています。
3DM-GV7 AHRS
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関連用途
技術情報
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PNNL / NREL / University of Washington
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