IMU・慣性センシング / 公開事例
アルプスの湖沼監視向けに、自律水上艇SWAMPへ水深、採水・水質、気象、GNSS、姿勢計測などを統合し、可搬型の遠隔湖沼観測プラットフォームを構築した研究です。
公開情報の要約
山間湖で人手による反復観測を減らしながら、艇の正確な位置・姿勢と水深・水質・環境データを同じ航行軌跡に紐付けて取得すること。
SWAMP ASVにRTK GNSS、エコーサウンダ、水質／大気センサ、通信系を搭載し、MicroStrain 3DM-CV7-AHRSで姿勢・方位を取得して観測データの地理参照に利用しています。
湖沼観測用センサ群を自律水上艇へ統合し、遠隔・可搬型モニタリングのアーキテクチャを実証しています。試作機には重量面など改善余地が残る一方、湖沼観測の自動化へ向けた統合構成が示されています。
3DM-CV7-AHRS
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関連用途
技術情報
技術情報
製品関連情報 : イナーシャセンサ
IMUは加速度と角速度を測り、推定処理を通じて姿勢・方位・航法情報へつなげます。IMU・AR/VRU・AHRS・INS・GNSS/INSの違いと性能差が生まれる理由を整理します。
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製品関連情報 : イナーシャセンサ
「1 kHz」は出力周波数を表すことがありますが、センサ帯域や通信帯域と同じ意味ではありません。3つを分けて、必要な動きを測れるかを判断します。
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製品関連情報 : イナーシャセンサ
IMUの実機性能は、センサ単体の仕様だけでなく、校正・温度補償、推定機能、振動・取付、外部補助情報などの組み合わせで変わります。
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PNNL / NREL / University of Washington
係留式ADVへ3DM-GX3-25を組み込み、海洋乱流計測に含まれる機器動揺を補正した研究です。
研究チーム
Ponsse Scorpion King森林ハーベスタで、GNSSを使わず2台のLiDARとIMUから自己位置推定し、既存の樹木地図との照合でSLAMの累積ドリフトを補正する研究です。
NASA Jet Propulsion Laboratory
JPLの地下探査SLAMで3DM-GX5-15を使い、LiDAR条件が悪い狭所で回転推定を補助した研究です。
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