IMU・慣性センシング / 公開事例
JPLの地下探査SLAMで3DM-GX5-15を使い、LiDAR条件が悪い狭所で回転推定を補助した研究です。
公開情報の要約
LiDAR観測が乏しい狭所を含む地下環境で回転推定と地図統合を維持する。
地下探査ロボットのSLAM構成に3DM-GX5-15を使用。
狭所でLiDAR点が減る場合、IMUをより重視することで回転推定が大きく改善したと報告しています。
LORD MicroStrain 3DM-GX5-15
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PNNL / NREL / University of Washington
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