IMU・慣性センシング / 公開事例
RoManは、人間サイズの大型移動マニピュレータにLiDAR、RGB-D、IMU、GPS、力覚センサなどを統合し、不整地での移動と大型物体操作を研究する米陸軍系ロボットプラットフォームです。
公開情報の要約
重量物操作時の車体運動とマニピュレータ動作を同時に扱うため、移動基盤の姿勢・周囲形状・接触力を継続把握し、知覚・計画・全身操作へ統合すること。
VLP-16 LiDAR、Intel RealSense D435、Hokuyoセンサ、MicroStrain 3DM-GX5-25を車体幾何中心付近に配置し、Ublox GPSと両手首の力／トルクセンサ等を組み合わせています。
大型移動マニピュレータの統合センサ構成と、自律／半自律の移動・操作研究に使う実機プラットフォームを提示しています。3DM-GX5-25は車体姿勢を取得する慣性センサとして組み込まれています。
3DM-GX5-25
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関連用途
技術情報
技術情報
製品関連情報 : イナーシャセンサ
IMUは加速度と角速度を測り、推定処理を通じて姿勢・方位・航法情報へつなげます。IMU・AR/VRU・AHRS・INS・GNSS/INSの違いと性能差が生まれる理由を整理します。
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製品関連情報 : イナーシャセンサ
「1 kHz」は出力周波数を表すことがありますが、センサ帯域や通信帯域と同じ意味ではありません。3つを分けて、必要な動きを測れるかを判断します。
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製品関連情報 : イナーシャセンサ
IMUの実機性能は、センサ単体の仕様だけでなく、校正・温度補償、推定機能、振動・取付、外部補助情報などの組み合わせで変わります。
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PNNL / NREL / University of Washington
係留式ADVへ3DM-GX3-25を組み込み、海洋乱流計測に含まれる機器動揺を補正した研究です。
イタリア研究機関・大学チーム
アルプスの湖沼監視向けに、自律水上艇SWAMPへ水深、採水・水質、気象、GNSS、姿勢計測などを統合し、可搬型の遠隔湖沼観測プラットフォームを構築した研究です。
NASA Jet Propulsion Laboratory
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