IMU・慣性センシング / 公開事例
Ponsse Scorpion King森林ハーベスタで、GNSSを使わず2台のLiDARとIMUから自己位置推定し、既存の樹木地図との照合でSLAMの累積ドリフトを補正する研究です。
公開情報の要約
森林内ではGNSS受信やループクロージャが安定しにくいため、走行距離とともに蓄積するLiDAR-SLAMの位置ずれを、森林そのものの樹木配置をランドマークとして抑えること。
ハーベスタに2台のOuster OS0-128 LiDARとLORD MicroStrain 3DM-GQ7 IMUを搭載。GNSSを用いずLiDAR／慣性SLAMを行い、検出した樹木位置を事前のtree mapと照合します。
ループクロージャなしのSLAMでは概ね100 m走行あたり約1 mのドリフトが観測され、樹木地図照合によって長距離での絶対位置補正を行う手法が評価されています。
3DM-GQ7 GNSS/IMU
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