IMU / INERTIAL SENSING

製品

IMU、AHRS、INS、GNSS/INSから、ロボット、UAV、建機、農機、測量、移動体に必要な出力とインターフェースを整理します。

共通ソフトウェア

慣性製品群で共通に使うソフトウェア

製品ごとに同じ名称を繰り返さず、設定・収録・組込みで使う共通ツールをここにまとめています。対応範囲は製品・ファームウェア・接続方法により異なります。

InertialConnectベータ版

InertialConnect（Beta）

慣性センサのパラメータ設定、ファームウェア更新、設定ファイル展開、時系列・位置・状態の可視化に使用します。

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SensorConnect

ワイヤレス機器と慣性センサの設定、制御、データ収録、グラフ・ダッシュボード表示を行うデスクトップツールです。

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MSCL / MIP SDK

C++、Python、.NET等からセンサを操作し、独自アプリケーションや組込みシステムへ統合するための開発ライブラリです。

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InertialConnectはベータ版です。各ツールの対応製品・対応版・利用条件は対象製品の現行仕様で確認してください。

現行製品

現行12製品

新規選定ではCV7・GV7・MV7・CX7・GQ7の現行製品を中心に比較します。

VRU／姿勢基準

3DM-CV7-AR

加速度と角速度からロール・ピッチを推定する、TTLシリアル／USB接続の組込み型垂直基準センサです。小型機器や移動体へ組み込み、磁気方位を使わずに姿勢を監視できます。

主要機能

38 × 24 × 8.6 mm・8.3 gの小型組込み型
適応型EKFで動的なロール／ピッチを推定
IMU・EKF出力は最大1 kHzに対応

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VRU／姿勢基準

3DM-GV7-AR

加速度と角速度からロール・ピッチを推定する、RS-232／USB接続の筐体型垂直基準センサです。車両や移動体で、磁気方位を使わずに傾斜・姿勢を連続監視できます。

主要機能

タクティカルグレードの筐体型AR／VRU。現行GV7 Series Data Sheetでは、IP等級対応ケーブルを使用する構成で保護等級IP68
動的なロール／ピッチを推定
IMU・EKF出力は最大1 kHzに対応

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VRU／姿勢基準

MV7-AR

厳しい車両環境で動的傾斜を安定して計測するタクティカルグレードVRU

加速度と角速度から動的なロール・ピッチを推定し、SAE J1939で出力する堅牢な車載向けVRUです。建機・農機・トラックなどの傾斜・姿勢監視に適します。

主要機能

走行・作業中の動的傾斜をジャイロで安定化して推定
SAE J1939に対応した車両向け構成
5 V・12 V・24 V系の車両電源に対応

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AR / VRU

3DM-CX7-AR

磁気方位に依存せずロール／ピッチを推定する、高性能X系列の組込み型AR / VRUです。CV7と同じC-Series小型外形を採用します。

主要機能

磁気方位に依存せずロール／ピッチを推定
4基の内部IMUを並列監視し、信頼できない計測値を低重み化または除外
TTLシリアル、38 × 24 × 8.6 mm・8.3 gの小型組込み型

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AHRS

3DM-CV7-AHRS

加速度、角速度、磁気からロール・ピッチ・方位を推定する、TTLシリアル／USB接続の組込み型AHRSです。小型機器や移動体へ組み込み、姿勢・方位を連続取得できます。

主要機能

小型組込みでロール／ピッチ／方位を出力
磁力計を用いた方位推定に対応
IMU・EKF出力は最大1 kHzに対応

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AHRS

3DM-GV7-AHRS

加速度、角速度、磁気からロール・ピッチ・方位を推定する、RS-232／USB接続の筐体型AHRSです。車両や移動体の姿勢・方位計測を、堅牢な筐体で連続して構成できます。

主要機能

IP68の堅牢筐体を備えたAHRS
磁力計を用いてロール／ピッチ／方位を推定
IMU・EKF出力は最大1 kHzに対応

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AHRS

3DM-CX7-AHRS

3軸磁気センサを統合し、ロール／ピッチと絶対磁気方位を推定する、高性能X系列の組込み型AHRSです。CV7と同じC-Series小型外形を採用します。

主要機能

3軸磁気センサを統合し、ロール／ピッチ／絶対磁気方位を推定
4基の内部IMUを並列監視し、信頼できない計測値を低重み化または除外
TTLシリアル、38 × 24 × 8.6 mm・8.3 gの小型組込み型

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INS

3DM-CV7-INS

慣性センサに外部GNSSや速度などの支援情報を融合し、位置・速度・姿勢を推定するTTLシリアル／USB接続の組込み型INSです。移動体のナビゲーション用途に適します。

主要機能

8.3 gの小型組込み型INS
外部の位置・速度・方位などを補助情報として利用
車体速度・レーダー・LiDAR・オプティカルフロー等の補助入力を構成可能

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INS

3DM-GV7-INS

フィールド搭載向けの堅牢型INSです。外部GNSSなどの補助情報を利用し、姿勢・速度・位置の推定に対応します。

フィールド搭載向けの堅牢型INSです。外部GNSS等の位置・速度・方位情報を補助入力として利用し、屋外・車両用途の姿勢・速度・位置推定に対応します。

主要機能

フィールド搭載向けの堅牢型INS
外部GNSS等の位置・速度・方位情報を補助入力として利用
IMU・EKF出力は最大1 kHzに対応

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GNSS/INS

3DM-CV7-GNSS/INS

慣性センサとGNSS受信機を統合し、RTK補正入力にも対応するTTLシリアル／USB接続の組込み型GNSS/INSです。小型移動体の高精度な位置・速度・姿勢推定に適します。

主要機能

L1 / L5デュアル周波数GNSSを小型筐体へ統合
対応構成でRTK補正を利用可能
SPARTN2・RTCM 3.3の補正情報に対応

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GNSS/INS

3DM-GQ7-GNSS / INS

RTKと2アンテナGNSS方位を扱うGNSS/INS。精度は成立条件に依存します。

RTKと2アンテナGNSS方位を利用できるGNSS/INSです。位置・方位性能は、補正状態、衛星配置、アンテナ間ベースライン、設置精度、マルチパスなどの条件に依存します。

主要機能

マルチバンドGNSSと慣性計測を統合したGNSS/INS
対応構成でRTK補正を利用可能
2アンテナGNSSによる方位推定に対応

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INS

3DM-CX7-INS

外部GNSS、車体座標系速度、方位などの補助情報を融合し、位置・速度・姿勢を推定する、高性能X系列の組込み型INSです。

主要機能

外部GNSS、車体座標系速度、方位などの補助情報をEKFへ融合
レーダー、LiDAR、ホイールエンコーダなどの外部支援センサを利用可能
4基の内部IMUを並列監視する冗長構成

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現行12製品の役割・方位・GNSS・実装形態比較
製品	役割	主な出力	方位	GNSS・外部補助	実装
3DM-CV7-AR	AR / VRU	ロール／ピッチ	方位を必須としない	GNSSを使用しない	小型・組込み
3DM-GV7-AR	AR / VRU	ロール／ピッチ	方位を必須としない	GNSSを使用しない	フィールド向け
MV7-AR	車両用AR / VRU	走行中の動的傾斜	方位を必須としない	GNSSを使用しない	車両向け
3DM-CX7-AR	AR / VRU	ロール／ピッチ	方位を必須としない	GNSSを使用しない	高性能X系列・小型組込み
3DM-CV7-AHRS	AHRS	ロール／ピッチ／方位	磁力計方式	GNSSを使用しない	小型・組込み
3DM-GV7-AHRS	AHRS	ロール／ピッチ／方位	磁力計方式	GNSSを使用しない	フィールド向け
3DM-CX7-AHRS	AHRS	ロール／ピッチ／方位	磁力計方式	GNSSを使用しない	高性能X系列・小型組込み
3DM-CV7-INS	INS	位置・速度・姿勢	構成に応じて利用	外部GNSS等を利用	小型・組込み
3DM-GV7-INS	INS	位置・速度・姿勢	構成に応じて利用	外部GNSS等を利用	フィールド向け
3DM-CV7-GNSS/INS	GNSS/INS	位置・速度・姿勢	製品構成を確認	GNSS受信機を統合	小型・組込み
3DM-GQ7-GNSS/INS	GNSS/INS	位置・速度・姿勢	2アンテナGNSS方式	GNSS受信機を統合	GNSS/INSパッケージ
3DM-CX7-INS	INS	位置・速度・姿勢	構成に応じて利用	外部GNSS等を利用	高性能X系列・小型組込み

シリーズは性能ランキングではありません。RTK、方位、GNSS補助、環境性能、ソフトウェア対応は、製品・構成・バージョン・運用条件ごとに公式資料で確認してください。

製品比較

必要な出力から製品を比較

「対応」は製品カテゴリーとして扱う主な出力です。「―」は当該カテゴリーの主機能ではないことを示します。個別条件は詳細ページとメーカー原文で確認してください。

グループ共通インターフェース

Cシリーズ組込み型4製品
本体：TTL／UART、一部製品はUSB開発キット：USB／RS-232相当
MV7車載パッケージ1製品
SAE J1939（CAN）コネクタ・利用条件: 対象型式の公式資料
GV7パッケージ型3製品
USB／RS-232
GQ7 GNSS/INS1製品
USB／RS-232

上記はシリーズ単位の整理です。表内の「I/F差異」と各製品の公式資料で、対象型式の接続条件を確認してください。

IMU・イナーシャセンシング製品22件の主要比較。「―」は当該カテゴリーの主機能ではないことを示します。
製品名	製品基本情報		出力・機能				出力・機能（詳細）			接続・インターフェース	用途・導線
製品名	形態	分類	姿勢出力	方位出力	GNSS位置	統合航法	加速度	角速度	速度	接続・I/F	詳細
Cシリーズ小型の組込み向け。開発キットで評価・接続できます。
3DM-CV7-GNSS/INS	組込み	GNSS/INS	対応	対応	対応	対応	対応	対応	対応	TTLシリアル／USB・GNSSアンテナ入力	詳細
3DM-CV7-AR	組込み	VRU／姿勢基準	対応	―	―	―	対応	対応	―	TTLシリアル／USB	詳細
3DM-CV7-AHRS	組込み	AHRS	対応	対応	―	―	対応	対応	―	TTLシリアル／USB	詳細
3DM-CV7-INS	組込み	INS	対応	対応	外部支援	対応	対応	対応	対応	TTLシリアル／USB	詳細
MV7車載・モバイル用途を想定した堅牢パッケージ型です。
MV7-AR	車載パッケージ	VRU／姿勢基準	対応	―	―	―	対応	対応	―	AMPSEAL 16・4ピン／+4.5～+36 VDC／最大500 Hz	詳細
GV7シリーズ第7世代のパッケージ型標準ラインです。
3DM-GV7-AR	パッケージ	VRU／姿勢基準	対応	―	―	―	対応	対応	―	―	詳細
3DM-GV7-AHRS	パッケージ	AHRS	対応	対応	―	―	対応	対応	―	―	詳細
3DM-GV7-INS	パッケージ	INS	対応	対応	外部支援	対応	対応	対応	対応	外部支援入力	詳細
GQ7GNSSと慣性情報を統合するGNSS/INSです。
3DM-GQ7-GNSS / INS	GNSS/INSパッケージ	GNSS/INS	対応	対応	対応	対応	対応	対応	対応	デュアルGNSSアンテナ・RTK補正／外部支援入力	詳細
従来世代・参考情報GX5／CX5／CV5／MV5を、既存設備の資料確認や置換検討向けに分けて掲載します。
3DM-CX5-GNSS / INS	組込み	GNSS/INS	対応	対応	対応	対応	対応	対応	対応	TTLシリアル／USB・GNSSアンテナ入力	詳細
3DM-GX5-AHRS	パッケージ	AHRS	対応	対応	―	―	対応	対応	―	RS-232／USB	詳細
3DM-GX5-AR	パッケージ	VRU／姿勢基準	対応	―	―	―	対応	対応	―	RS-232／USB	詳細
3DM-GX5-IMU	パッケージ	IMU	―	―	―	―	対応	対応	―	RS-232	詳細
3DM-CV5-AR	組込み	VRU／姿勢基準	対応	―	―	―	対応	対応	―	USB	詳細
3DM-CV5-AHRS	組込み	AHRS	対応	対応	―	―	対応	対応	―	USB	詳細
3DM-GX5-GNSS / INS	パッケージ	GNSS/INS	対応	対応	対応	対応	対応	対応	対応	RS-232／USB・GNSSアンテナ入力	詳細
3DM-CX5-AR	組込み	VRU／姿勢基準	対応	―	―	―	対応	対応	―	TTLシリアル／USB	詳細
3DM CX5-AHRS	組込み	AHRS	対応	対応	―	―	対応	対応	―	TTLシリアル／USB	詳細
3DM-CX5-IMU	組込み	IMU	―	―	―	―	対応	対応	―	TTLシリアル	詳細
3DM-CV5-IMU	組込み	IMU	―	―	―	―	対応	対応	―	―	詳細
MV5-AR	パッケージ	VRU／姿勢基準	対応	―	―	―	対応	対応	―	型式別：CANopen／SAE J1939	詳細

対応ソフトウェア
ソフトウェア	主な役割	詳細
InertialConnect（Beta）	慣性センサの設定・評価・状態確認	詳細
SensorConnect	Wireless / Inertial機器の設定・収録・可視化	詳細
MSCL / MIP SDK	C++ / Python / .NET等によるプログラム統合	詳細

Cシリーズ4製品

小型の組込み向け。開発キットで評価・接続できます。

3DM-CV7-GNSS/INS

形態: 組込み
姿勢: 対応
方位: 対応
位置・航法: GNSS 対応／統合対応

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加速度: 対応
角速度: 対応
I/F: TTLシリアル／USB・GNSSアンテナ入力

慣性製品群で共通に使うソフトウェア

InertialConnect（Beta）

SensorConnect

MSCL / MIP SDK

現行12製品

3DM-CX7-AR

3DM-CX7-AHRS

3DM-CX7-INS

必要な出力から製品を比較

グループ共通インターフェース

従来世代・参考情報

計測対象と必要なデータから、構成を整理します。

計測対象と必要なデータから、
構成を整理します。