IMU・慣性センシング / 公開事例
YEG3Dは、Edmontonの都市道路を車載モバイルLiDARで走査し、道路・歩道・自転車施設など18クラスを点単位で注釈した大規模3D都市インフラデータセットです。
公開情報の要約
都市峡谷での遮蔽やGNSSマルチパスがある走行中も、LiDAR点群を正確に地理参照し、長距離の都市インフラを一貫した座標系で再構成・注釈すること。
HESAI XT32M1X LiDAR、PointPerfect simpleRTK2B Pro GNSS（10 Hz）、MicroStrain 3DM-CV7-AHRS（500 Hz）を統合。SLAMで点群を統合し、GNSS／IMUを用いて地理参照した後、CloudCompareで処理・手動注釈しています。
2025年取得データから約14 km、約6.82億点、18クラスの注釈済みデータを公開。5モデルの比較ではPoint Transformer V3がoverall accuracy 81.8%、mIoU 46.2%、mean F1 56.8%で最高性能でした。
3DM-CV7-AHRS
製品状態について: 原文に記載された製品は、確認時点で現行製品として案内されています。
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