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3DM-GQ7のGNSSアンテナオフセット設定｜原点・車体座標・符号を確認する

INERTIAL GUIDE

3DM-GQ7のGNSSアンテナオフセット設定｜原点・車体座標・符号を確認する

3DM-GQ7のGNSSアンテナオフセットを、SENSOR ORIGIN、位相中心、Vehicle Frame、符号、Receiver IDから正しく設定する方法を解説します。

3DM-GQ7でGNSS/INSを使用するときは、GQ7本体とGNSSアンテナの位置関係を正しく設定する必要があります。

入力するのは、ケーブル長や筐体端からの距離ではなく、GQ7のSENSOR ORIGINからGNSSアンテナの位相中心までのベクトルです。

このページでは、測定する2点、Vehicle Frame、符号、Receiver ID、保存後の確認までを整理します。

このページでできること

  • アンテナオフセットの始点と終点を確認する
  • Vehicle FrameでX/Y/Zの符号を決める
  • mmで測った値をmへ変換する
  • GNSS Receiver 1 / 2を取り違えずに設定する
  • 設定後にRead・Save・再起動確認を行う

1. 測るのはSENSOR ORIGINからアンテナ位相中心まで

GQ7のアンテナオフセットは、次の2点間を測ります。

始点：3DM-GQ7のSENSOR ORIGIN
終点：GNSSアンテナの位相中心

GQ7のアンテナオフセット説明図
GQ7のSENSOR ORIGINからGNSSアンテナ位相中心までをVehicle FrameのX/Y/Z成分へ分けて測定します。

アンテナ外装の端やケーブル接続位置を終点にすると、必要なLever Armと異なる値になる可能性があります。

アンテナの位相中心はアンテナ型式によって異なるため、使用しているアンテナの資料を確認してください。

2. Vehicle Frameを先に決める

GQ7の標準Vehicle Frameは、

  • X：前
  • Y：右
  • Z：下

です。

センサーがVehicle Frameと同じ向きに取り付けられていない場合は、Sensor to Vehicle Frame Transformationも確認します。

アンテナオフセットはVehicle Frameで表したベクトルなので、センサー筐体上の軸だけを見て符号を決めないでください。

3. X・Y・Z成分へ分ける

例えば、アンテナ位相中心がSENSOR ORIGINに対して、

  • 400 mm前方
  • 150 mm左
  • 600 mm上方

にあるとします。

Vehicle FrameがX=前、Y=右、Z=下なら、設定値は次のようになります。

軸 実測位置 設定値
X 400 mm前 +0.400 m
Y 150 mm左 -0.150 m
Z 600 mm上 -0.600 m

これは符号の考え方を示す説明例です。実際には自分の設置位置を測定してください。

mmからmへ変換する

MIPのGNSS Multi-Antenna Offset Controlはm単位です。

250 mm = 0.250 m

のように単位を変換してから入力します。

4. Receiver IDを確認する

GQ7で複数アンテナを使用する場合、GNSS Multi-Antenna Offset ControlではReceiver IDを指定します。

Receiver 1とReceiver 2を取り違えると、正しい寸法を入力しても実際の配置と一致しません。

設定前に、

  • GQ7のアンテナポート
  • 接続しているケーブル
  • アンテナ本体
  • Receiver ID

を対応付けておきます。

2アンテナ構成では、両方のアンテナについて個別にLever Armを設定します。

5. MIPで設定する場合

GNSS Multi-Antenna Offset Control (0x0D, 0x54) では、Receiver IDと3成分のAntenna Offsetを設定します。

主な流れは次のとおりです。

  1. 現在値をReadする
  2. 対象Receiver IDを確認する
  3. X/Y/Zをm単位でWriteする
  4. Readして設定値を確認する
  5. 必要ならSaveする
  6. 再起動後に再度Readする

このコマンドはWrite / Read / Save / Load / Defaultに対応しています。

設定値だけでなく、どのReceiverへ設定したかも一緒に読み戻してください。

6. アンテナ設置そのものも重要

正しいLever Armを設定しても、GNSSアンテナの設置環境が悪ければ測位性能は低下します。

公式マニュアルでは、アンテナ設置について次のような項目が案内されています。

  • 空が十分見える位置へ設置する
  • マルチパスを減らす
  • 必要に応じてグランドプレーンを使用する
  • EMI源から離す
  • アンテナケーブルの取り回しを確認する
  • 2アンテナ構成ではアンテナ間距離を正しく測る

Lever Armだけを調整してGNSS品質の問題を解決しようとせず、アンテナ設置とRF環境も確認します。

7. 設定後に確認すること

設定後は、次を記録しておくとトラブルを切り分けやすくなります。

  • GQ7の型式・ファームウェア
  • 使用するGNSSアンテナ型式
  • Vehicle Frameの定義
  • Sensor to Vehicle Frame Transform
  • SENSOR ORIGINの位置
  • アンテナ位相中心の定義
  • Receiver 1：X/Y/Z [m]
  • Receiver 2：X/Y/Z [m]
  • Write後のRead値
  • Saveの実施有無
  • 再起動後のRead値

測定値は可能であれば写真や寸法図にも残します。

参考資料

次に読む

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