IMUの取付とレバーアームを正しく設定する

取付幾何を推定へ正しく反映する

センサ座標と車体座標を最初に定義する

IMUのX・Y・Z軸が車体の前後・左右・上下と一致しない場合、取付姿勢の変換が必要です。符号や回転順序を間違えると、センサ自体が正常でも姿勢や加速度の解釈が変わります。設置図面と製品の座標規約を照合して設定します。

レバーアームは回転運動で影響が大きくなる

GNSSアンテナとIMU原点が離れていると、旋回時には両者の速度が同じではありません。アンテナ位相中心までの位置ベクトルを正しく設定することで、推定器が取付幾何を考慮できます。2アンテナGNSSを使う場合はアンテナ間の幾何も別に確認します。

設定後は既知運動で確認する

静止姿勢、直進、左右旋回など結果を予想できる運動で、軸方向、符号、姿勢変化を確認します。MicroStrain製品の取付変換やアンテナオフセット機能を使う場合も、設定値を入力しただけで完了とせず、実機の動きで妥当性を確認します。

実装・選定の確認手順

1. センサ座標・車体座標・航法座標を定義する
2. IMUとアンテナの実測位置を記録する
3. 取付変換とレバーアームを設定する
4. 既知姿勢・直進・旋回で符号と軸方向を確認する

この手順で整理すると、製品仕様だけでなく、実機の座標定義、取付角、アンテナ位置、符号・単位まで含めて、設定後に期待する運動が正しく再現できる構成かを確認できます。