IMU・慣性センシング / 公開事例
Mercedes-Benz Unimog U5023を自律不整地走行研究車へ改造し、カメラ、複数LiDAR、IMU、車両CAN情報を使ったbehavior-based navigationと低レベル車両制御を検討した研究です。
公開情報の要約
採石場・草地・瓦礫・傾斜など路面条件が大きく変化する大型車で、周辺認識と車体運動を把握しながら安全な経路選択と車両制御を行うこと。
前後のZEDステレオカメラ2台、RealSense D435 2台、RoboSense RS-LiDAR-16、SICK LMS 511 2台、SICK TiM 561 2台、RoboSense RS-BPearl 2台、MicroStrain 3DM-GX5-25 IMU、u-blox NEO-7P GNSSを使用し、CANから車速・操舵・ギヤ等の車両情報を取得。差動ロック、ギヤ、タイヤ空気圧などの低レベル制御も含む構成です。
シミュレーションと実環境試験を通じ、behavior-based navigationと安全・走破性に関わる低レベル制御を大型Unimogへ統合するアーキテクチャを評価しています。
3DM-GX5-25
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関連用途
技術情報
技術情報
製品関連情報 : イナーシャセンサ
IMUは加速度と角速度を測り、推定処理を通じて姿勢・方位・航法情報へつなげます。IMU・AR/VRU・AHRS・INS・GNSS/INSの違いと性能差が生まれる理由を整理します。
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製品関連情報 : イナーシャセンサ
「1 kHz」は出力周波数を表すことがありますが、センサ帯域や通信帯域と同じ意味ではありません。3つを分けて、必要な動きを測れるかを判断します。
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製品関連情報 : イナーシャセンサ
IMUの実機性能は、センサ単体の仕様だけでなく、校正・温度補償、推定機能、振動・取付、外部補助情報などの組み合わせで変わります。
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PNNL / NREL / University of Washington
係留式ADVへ3DM-GX3-25を組み込み、海洋乱流計測に含まれる機器動揺を補正した研究です。
イタリア研究機関・大学チーム
アルプスの湖沼監視向けに、自律水上艇SWAMPへ水深、採水・水質、気象、GNSS、姿勢計測などを統合し、可搬型の遠隔湖沼観測プラットフォームを構築した研究です。
NASA Jet Propulsion Laboratory
JPLの地下探査SLAMで3DM-GX5-15を使い、LiDAR条件が悪い狭所で回転推定を補助した研究です。
技術相談
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