IMU・慣性センシング / 公開事例
鉱山用アーティキュレートダンプトラックで、GNSSが途絶する区間でもIMUと車速情報を融合して位置推定を継続するtightly coupled UKF方式が評価されています。
公開情報の要約
露天・坑内鉱山などでGNSSが長時間失われても、車両の慣性・速度情報からドリフトを抑え、運行管理に使える位置を維持すること。
3DM-GX5-25 IMU、GNSS、光学式速度センサを車両へ搭載し、Unscented Kalman Filterで密結合。実車走行データにGNSS outageを与えて推定精度を評価しています。
約190秒の走行試験で90秒のGNSS途絶を模擬し、平均位置誤差0.24 mを報告しています。GNSS不通期間でもIMU＋速度情報で位置推定を維持できることを示しています。
3DM-GX5-25
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