IMU・慣性センシング / 公開事例
森林環境を走行するUGVで、LiDAR-inertial odometryとvisual-inertial odometryを冗長に組み合わせ、観測条件の変化に対する自己位置推定のロバスト性を検討した研究です。
公開情報の要約
樹木による遮蔽、地面の凹凸、照明変化などで単一のセンサ方式が不安定になり得る森林環境で、自己位置推定を継続すること。
UGV上のLiDAR・カメラ・慣性情報を用い、LiDAR-inertial odometryとvisual-inertial odometryを冗長に構成して自己位置推定を行います。公開資料から特定のMicroStrain製品型式は確認できません。
異なる原理の自己位置推定系を組み合わせ、観測条件やセンサ状態が変化した場合のロバスト性を評価しています。
LiDAR／カメラ／慣性センサ（特定のMicroStrain型式の記載なし）
本ページは公開一次資料に基づく技術適用例・関連研究の紹介です。Libero-Alterの納入実績、掲載組織との顧客関係、第三者による推奨を示すものではありません。
本ページは公開研究資料に基づく関連研究の紹介です。特定のMicroStrain製品の使用や導入実績を示すものではなく、記載研究機関との顧客関係・推奨を示すものでもありません。
Libero-Alterの支援範囲: 公開情報を基にした技術検討の入口です。Libero-Alterの納入実績、同一構成の提供、同等結果を示すものではありません。
関連用途
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