IMU・慣性センシング / 公開事例
Google DeepMindのProc4Gem研究では、Barkour四足歩行ロボットへ視覚・慣性センサを搭載し、言語で指定された対象物を実環境で押して移動させる視覚・言語・全身制御を評価しています。
公開情報の要約
未知の実環境で、カメラから対象物と目標を理解しながら、四足歩行の姿勢を維持して全身で物体へ接触・押し操作を行うこと。
Barkourの関節エンコーダ、MicroStrain 3DM-CV7-AHRS、2台のカメラを利用。シミュレーションデータのみでfine-tuneしたGemini系方策と低レベル全身制御を組み合わせています。
シミュレーションのみで追加学習した方策を、未見の実環境でBarkourへ適用し、言語で指定された物体を指定目標へ押す操作を実機で示しています。
3DM-CV7-AHRS
製品状態について: 原文に記載された製品は、確認時点で現行製品として案内されています。
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