IMU・慣性センシング / 公開事例
急傾斜草地を走行する自律芝刈りロボットで、RTK GNSS、GNSSコンパス、IMUを組み合わせて位置・方位・ロール／ピッチを推定し、斜面走行制御を評価した研究です。
公開情報の要約
斜面で機体が大きくロール・ピッチする条件でも、GNSS方位と慣性姿勢を安定して取得し、芝刈り経路に対する横ずれを小さく保つこと。
AJK600ロボットモアにdual-frequency GNSS compass、RTK GNSSとMicroStrain 3DM-GX5-45 IMUを搭載し、傾斜地での自律走行制御へ位置・姿勢情報を入力しています。
GNSSコンパスの水平方位RMSEは0.58°、ロール／ピッチ45°未満の条件で姿勢誤差は1.5°以内、経路追従のcross-track RMSEは7.2 cmと報告されています。
3DM-GX5-45
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