IMU・慣性センシング / 公開事例
GNSSが使えない不整地を長距離走行する8輪UGV向けに、車輪オドメトリ、複数IMU、LiDAR、カメラ、地形照合を組み合わせた頑健な自己位置推定システムTRAELSが開発されています。
公開情報の要約
未舗装・植生・起伏などを含むGNSS-denied屋外環境で、単一の地形照合手法や慣性航法だけでは蓄積する誤差を抑え、長距離のグローバル／ローカル航法を維持すること。
ARGO Atlas J8 XTR UGVに2台のParker LORD MicroStrain 3DM-GX5-AHRS、KVH GEO-FOG 3D、Ouster OS-64、2台のVLP-16、6台のBaslerカメラ等を搭載。基準軌跡には3DM-GQ7-GNSS/INSとSensorCloud経由のRTK補正を使用しています。
4種類のGNSS-denied環境でTRAELSを検証し、条件が適した環境では絶対軌跡誤差を一貫して3 m未満に抑えたと報告されています。各地形照合手法が有効な条件と限界も分析されています。
3DM-GX5 AHRS x2; 3DM-GQ7-GNSS/INS; SensorCloud RTK
本ページは公開一次資料に基づく技術適用例・関連研究の紹介です。Libero-Alterの納入実績、掲載組織との顧客関係、第三者による推奨を示すものではありません。
メーカー、企業、大学、公的機関等が公開した情報をLibero-Alterが日本語で独自に要約したものです。Libero-Alter自身の納入実績を示すものではありません。公開当時の製品・技術情報を含むため、現在の製品構成や販売状況と異なる場合があります。
Libero-Alterの支援範囲: 公開情報を基にした技術検討の入口です。Libero-Alterの納入実績、同一構成の提供、同等結果を示すものではありません。
関連用途
技術情報
技術情報
製品関連情報 : イナーシャセンサ
IMUは加速度と角速度を測り、推定処理を通じて姿勢・方位・航法情報へつなげます。IMU・AR/VRU・AHRS・INS・GNSS/INSの違いと性能差が生まれる理由を整理します。
詳しく読む →技術情報
製品関連情報 : イナーシャセンサ
「1 kHz」は出力周波数を表すことがありますが、センサ帯域や通信帯域と同じ意味ではありません。3つを分けて、必要な動きを測れるかを判断します。
詳しく読む →技術情報
製品関連情報 : イナーシャセンサ
IMUの実機性能は、センサ単体の仕様だけでなく、校正・温度補償、推定機能、振動・取付、外部補助情報などの組み合わせで変わります。
詳しく読む →同じ領域の公開事例
PNNL / NREL / University of Washington
係留式ADVへ3DM-GX3-25を組み込み、海洋乱流計測に含まれる機器動揺を補正した研究です。
イタリア研究機関・大学チーム
アルプスの湖沼監視向けに、自律水上艇SWAMPへ水深、採水・水質、気象、GNSS、姿勢計測などを統合し、可搬型の遠隔湖沼観測プラットフォームを構築した研究です。
NASA Jet Propulsion Laboratory
JPLの地下探査SLAMで3DM-GX5-15を使い、LiDAR条件が悪い狭所で回転推定を補助した研究です。
技術相談
製品名が未定でも、対象設備、設置環境、必要精度、データ形式からご相談いただけます。
