IMU・慣性センシング / 公開事例
MineInsightは、人道的地雷除去向けUGVとロボットアームにLiDAR、可視・SWIR・LWIRカメラ、慣性センサ等を搭載して収集したマルチビュー／マルチスペクトルデータセットです。
公開情報の要約
地雷と日用品が混在する環境で、昼夜・複数走行条件にわたり異なる波長・視点のセンサデータを同期し、検出・認識・ロボット操作研究に使えるデータを構築すること。
UGV＋ロボットアームに複数カメラ、LiDAR、オンボード計算機を搭載し、内部慣性計測にMicroStrain 3DM-GV7-ARを使用。ハードウェアPTPで時刻同期し、複数モダリティを同時取得しています。
15種の地雷と20種の一般物体、計35対象を3トラックで収録し、約1時間の昼夜データとして約3.8万RGB、5.3万VIS-SWIR、10.8万LWIR画像などを公開しています。
3DM-GV7-AR
製品状態について: 原文に記載された製品は、確認時点で現行製品として案内されています。
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関連用途
技術情報
技術情報
製品関連情報 : イナーシャセンサ
IMUは加速度と角速度を測り、推定処理を通じて姿勢・方位・航法情報へつなげます。IMU・AR/VRU・AHRS・INS・GNSS/INSの違いと性能差が生まれる理由を整理します。
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製品関連情報 : イナーシャセンサ
「1 kHz」は出力周波数を表すことがありますが、センサ帯域や通信帯域と同じ意味ではありません。3つを分けて、必要な動きを測れるかを判断します。
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製品関連情報 : イナーシャセンサ
IMUの実機性能は、センサ単体の仕様だけでなく、校正・温度補償、推定機能、振動・取付、外部補助情報などの組み合わせで変わります。
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PNNL / NREL / University of Washington
係留式ADVへ3DM-GX3-25を組み込み、海洋乱流計測に含まれる機器動揺を補正した研究です。
研究チーム
Ponsse Scorpion King森林ハーベスタで、GNSSを使わず2台のLiDARとIMUから自己位置推定し、既存の樹木地図との照合でSLAMの累積ドリフトを補正する研究です。
NASA Jet Propulsion Laboratory
JPLの地下探査SLAMで3DM-GX5-15を使い、LiDAR条件が悪い狭所で回転推定を補助した研究です。
技術相談
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