IMU・慣性センシング / 公開事例
森林内を自律飛行するクアッドコプターで、3D LiDARとAHRSを用いて自己位置推定・地図作成・探索・障害物回避を行うシステムが評価されています。
公開情報の要約
GNSSや視界が制限される樹林内で、狭い障害物間を飛行しながら姿勢・周囲形状をリアルタイム取得し、安全な探索経路を生成すること。
カスタムクアッドコプターにOuster OS0 3D LiDAR、MicroStrain 3DM-CV7 AHRS、Pixhawk 6C Mini、Jetson Orin NXを搭載し、オンボードで地図生成・探索・衝突回避処理を行います。
評価では探索率が段階的に25.12%、52.63%、73.64%、94.6%へ達し、それぞれ約50.63、144.64、213.85、288.16秒で到達したと報告されています。森林環境での自律探索・回避を実機で検証しています。
3DM-CV7 AHRS
本ページは公開一次資料に基づく技術適用例・関連研究の紹介です。Libero-Alterの納入実績、掲載組織との顧客関係、第三者による推奨を示すものではありません。
メーカー、企業、大学、公的機関等が公開した情報をLibero-Alterが日本語で独自に要約したものです。Libero-Alter自身の納入実績を示すものではありません。公開当時の製品・技術情報を含むため、現在の製品構成や販売状況と異なる場合があります。
Libero-Alterの支援範囲: 公開情報を基にした技術検討の入口です。Libero-Alterの納入実績、同一構成の提供、同等結果を示すものではありません。
関連用途
技術情報
技術情報
製品関連情報 : イナーシャセンサ
IMUは加速度と角速度を測り、推定処理を通じて姿勢・方位・航法情報へつなげます。IMU・AR/VRU・AHRS・INS・GNSS/INSの違いと性能差が生まれる理由を整理します。
詳しく読む →技術情報
製品関連情報 : イナーシャセンサ
「1 kHz」は出力周波数を表すことがありますが、センサ帯域や通信帯域と同じ意味ではありません。3つを分けて、必要な動きを測れるかを判断します。
詳しく読む →技術情報
製品関連情報 : イナーシャセンサ
IMUの実機性能は、センサ単体の仕様だけでなく、校正・温度補償、推定機能、振動・取付、外部補助情報などの組み合わせで変わります。
詳しく読む →同じ領域の公開事例
PNNL / NREL / University of Washington
係留式ADVへ3DM-GX3-25を組み込み、海洋乱流計測に含まれる機器動揺を補正した研究です。
研究チーム
Ponsse Scorpion King森林ハーベスタで、GNSSを使わず2台のLiDARとIMUから自己位置推定し、既存の樹木地図との照合でSLAMの累積ドリフトを補正する研究です。
NASA Jet Propulsion Laboratory
JPLの地下探査SLAMで3DM-GX5-15を使い、LiDAR条件が悪い狭所で回転推定を補助した研究です。
技術相談
製品名が未定でも、対象設備、設置環境、必要精度、データ形式からご相談いただけます。
