IMU・慣性センシング / 公開事例
MicroStrain 3DM-GX1のノイズ・誤差特性を評価し、カルマンフィルタを用いたバランス制御向け状態推定を検討した研究です。特定の二足ロボットへの導入事例としてではなく、IMU特性評価と制御研究として紹介します。
公開情報の要約
バランス制御へIMUを用いる際に、ノイズ、バイアス、ドリフトなどの計測誤差が姿勢・状態推定とフィードバック制御へ与える影響を把握すること。
3DM-GX1の慣性計測データを評価し、センサ特性を踏まえたカルマンフィルタによる状態推定をバランス制御研究へ組み合わせています。
3DM-GX1の計測特性を評価し、バランス制御に必要な状態推定へ慣性情報を利用する方法を検討しています。特定の二足・人型ロボットへの実装実績を示す研究ではありません。
MicroStrain 3DM-GX1
本ページは公開一次資料に基づく技術適用例・関連研究の紹介です。Libero-Alterの納入実績、掲載組織との顧客関係、第三者による推奨を示すものではありません。
本ページは公開研究資料に基づく3DM-GX1の特性評価・制御研究の紹介です。特定の二足ロボットやヒューマノイドへの製品導入実績、または記載研究機関による推奨を示すものではありません。
Libero-Alterの支援範囲: 公開情報を基にした技術検討の入口です。Libero-Alterの納入実績、同一構成の提供、同等結果を示すものではありません。
関連用途
技術情報
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製品関連情報 : イナーシャセンサ
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PNNL / NREL / University of Washington
係留式ADVへ3DM-GX3-25を組み込み、海洋乱流計測に含まれる機器動揺を補正した研究です。
研究チーム
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NASA Jet Propulsion Laboratory
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技術相談
製品名が未定でも、対象設備、設置環境、必要精度、データ形式からご相談いただけます。
