RTKとINSの役割
RTKはGNSS測位を補正し、INSは位置・速度・姿勢を連続推定します。高精度測位と、GNSS遮蔽中の連続性は別に評価します。実際の利用例は測量・トラッキングでも確認できます。
このページでわかること
- RTKはGNSS測位の補正方式
- INSは状態推定を継続
- fix・float・信号断を分けて確認
補正を使った絶対位置情報
受信・補正状態に依存
高レート慣性推定
GNSS観測で補正
Position・Velocity・Attitude・Heading
Aidingあり
Aiding品質低下
慣性中心・不確かさ増加
RTKとINSは代替関係ではありません。fix・float・単独測位・遮蔽を分けて評価します。
RTKだけではGNSS遮蔽時の挙動は決まらない
RTK fixが成立している状態と、補正データ断、GNSS遮蔽では状態が異なります。製品比較では、それぞれを分けて確認します。
測位補正と慣性推定を組み合わせる
補正方式、通信経路、アンテナ構成、補正状態を確認し、RTK fix、float、単独測位、GNSS信号断の各状態で要件を評価します。
RTKとGNSS/INSの役割
RTK
GNSS測位へ補正情報を適用し、高精度測位を支えます。
GNSS/INS
IMUとGNSSを統合し、位置・速度・姿勢を連続推定します。
信号断
GNSS観測が失われるとIMU中心となり、不確かさが増えます。
RTKとINSの比較ポイント
比較するポイント
補正状態、GNSS遮蔽、INS継続、復帰動作を分けて見ます。
MicroStrainの特長
GNSS補正と慣性推定を組み合わせ、状態出力を連続的に扱える構成を取れます。
実運用での意味
高精度測位区間と一時遮蔽区間を、同じシステムで扱う設計を検討できます。
条件：RTK利用可＝遮蔽中も同じ絶対位置精度を維持、ではありません。性能は補正状態、受信環境、アンテナ設置、IMU性能に依存します。
RTKとINSを運用条件で理解する
RTKはGNSS観測を高精度化する仕組み
RTKを使うには補正情報を受け取り、GNSS受信と補正状態が成立する必要があります。fix、float、単独測位では期待できる状態が異なるため、運用中にどの状態かを把握することが重要です。補正データの通信経路もシステムの一部として設計します。
INSはGNSSの更新間を埋め、状態を高頻度で出す
GNSS/INSではIMUの情報を使って姿勢、速度、位置を連続的に推定し、GNSS観測が得られたときに補正します。GNSSが遮られた場合も推定は続きますが、不確かさは増えます。RTK対応と信号断時性能は別の評価項目です。
アンテナ設置と受信環境が結果を左右する
高精度測位ではアンテナ位置、上空視界、マルチパス、ケーブルや受信機構成を確認します。MicroStrainのGNSS/INSを選定するときは、RTK時の測位だけでなく、姿勢要件、2アンテナ方位の必要性、信号断条件、時刻同期まで含めて構成を決めます。
PPSと時刻管理は位置精度とは別の設計項目です。CameraやLiDARと統合する場合は、PPS等を使った時刻管理も確認します。
実装・選定の確認手順
- 補正情報の取得経路を決める
- GNSS受信とアンテナ配置を確認する
- fix・float・単独測位・遮蔽を分けて要件化する
- 遮蔽前後を含む実走行で状態遷移を確認する
この手順で整理すると、RTK時の測位性能だけでなく、fix・float・単独測位・遮蔽の各状態と、遮蔽前後の状態遷移まで含めて、実運用に必要なGNSS/INS構成を比較できます。
選定前の確認事項
- 補正データの取得経路
- GNSS受信環境とアンテナ設置
- fix・float・単独測位の扱い
- 信号断時の許容誤差
関連情報
IMU・慣性センシング ／ IMU選定ガイド ／ 技術相談
RTKとINSの要件を整理する
高精度測位区間と信号断時の許容条件を整理します。